■自律走行ロボット「SiBOT」4つの特徴

1.高精度な環境地図生成/自己位置推定
ロボットの自己位置推定と走行に必要な環境地図をSLAMを用いて生成します。カメラやセンサからの情報をもとに、細かくチューニングを行い、精度の高いマッピングを実現します。

2.ナビゲーション
ロボットを目的地に導くための経路探索機能を担っています。自己位置と環境地図情報から目的地までの適切な経路計画をプランニングし、ロボットの自由で効率の良い走行を実現します。

3.走行制御技術
バッテリーから供給される電力を変圧し、DCモーターの制御を行うことで、経路計画にあわせた走行制御を実現します。SiBOTに用いているメカナムホイールでは各車輪の回転速度と回転方向を制御することで全方位移動を実現します。

4.障害物検知/回避
走行中、地図上に存在しない障害物が現れた場合、検知と回避を行います。回避後は目的地までの迂回経路をプランニングし、障害物にとらわれない継続的な走行を実現します。